[发明专利]基于深度图像的机器人定位与建图方法和装置有效
| 申请号： | 201911114259.8 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110866496B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 方宝富;王浩;杨静;韩健英;韩修萌;卢德玖 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/50 | 分类号： | G06V20/50;G06V10/44;G06V10/56;G06T17/05 |
| 代理公司： | 深圳市沈合专利代理事务所(特殊普通合伙) 44373 | 代理人： | 钱丽华 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于深度图像的机器人定位与建图方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：使用RGB‑D相机进行周边环境探测，采集得到RGB图像和深度图像，并基于RGB图像和深度图像，确定连续的图像帧，采用稀疏直接法对连续的图像帧进行计算，得到当前帧的初始位姿，实现通过较少量的计算，确定初始位姿，提高位姿获取的速度，同时，采用特征点法对当前帧的初始位姿进行计算与优化，得到当前帧的精确位姿，确保光照发生变化或快速移动时，位姿估计的准确性，再根据当前帧的精确位姿中进行关键帧选取，得到关键帧序列，基于关键帧序列进行局部建图与优化，生成环境地图，实现高效准确地生成环境地图，提高了机器人定位与建图的效率和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 图像 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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