[发明专利]基于点线特征融合的机器人定位与建图方法和装置有效
| 申请号： | 201911114284.6 | 申请日： | 2019-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN110866497B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 方宝富;王浩;杨静;詹志强;王乐;韩修萌 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G06V20/50 | 分类号： | G06V20/50;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/80;G06T17/05 |
| 代理公司： | 深圳市沈合专利代理事务所(特殊普通合伙) 44373 | 代理人： | 钱丽华 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种基于点线特征融合的机器人定位与建图方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：通过使用RGB‑D相机进行周边环境探测，采集得到RGB图像和深度图像，并确定连续的图像帧，再从连续的图像帧中提取点特征，并通过自适应的线段检测方法，从连续的图像帧中提取线特征，进而采用特征匹配算法和筛选机制，对线特征进行特征匹配，得到帧间初始位姿，最后采用点线误差模型对所述帧间初始位姿进行最小化误差处理，得到帧间位姿及地图点，并基于所述帧间位姿及所述地图点，生成局部地图，实现通过点线特征的融合来提高跟踪的鲁棒性，避免低纹理和运动模糊等场景下跟踪失败的问题，有效提高机器人定位与建图的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 点线 特征 融合 机器人 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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