[发明专利]一种基于模型跟踪控制的伺服系统末端残余振动抑制方法有效
| 申请号： | 201911122365.0 | 申请日： | 2019-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN110955176B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 佘锦华;吴敏;李丹云;刘振焘;吴璐璐;杜晨 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于模型跟踪控制的伺服系统末端残余振动抑制方法，在传统输入整形法的基础上，加入自调整参数模型跟踪控制，通过设计补偿控制器对系统参数变化引起的误差进行有效抑制；在系统实际模型参数与理想模型参数存在偏差时，利用黄金分割法来寻找模型跟踪控制中补偿控制器的优化参数。本发明的有益效果是：在输入整形法的基础上，加入自调整参数模型跟踪控制，通过优化补偿控制器参数来抑制由系统参数变化引起的振动；在系统模型参数发生不同程度变化时，利用黄金分割法来寻找模型跟踪控制中补偿控制器的优化参数，使其适用于大范围频率振动情况，增强系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 跟踪 控制 伺服系统 末端 残余 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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