[发明专利]人机交互安全保障方法、装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201911124281.0 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN111055292B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;巫晓康;岳子昱;杨彬榕;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 刘亲斌 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种人机交互安全保障方法，具体为：获取限位角度，对所述限位角度进行等分并排列组合，得到关节组合；通过运动学模型计算所述关节组合，得到位置点集合；将所述位置点集合进行聚类，计算所述聚类的距离阈值，所述距离阈值用于判断所述位置点是否在机器人工作空间内；判断人员位置点位于机器人工作空间内的点的数量是否大于预设数量阈值；若是，则停止机器作业。通过上述技术方案，形成了一种人机交互安全保障方法，能够在人员进入到机器人工作空间时，快速停止作业以保护人员的人身安全，保证了人机交互安全性前提下的机器高效率生产作业。此外，本发明的实施方式提供了一种人机交互安全保障方法、装置、设备以及存储介质。 | ||
| 搜索关键词： | 人机交互 安全 保障 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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