[发明专利]一种利用减重车腰撑调节辅助下肢机器人重心转移的装置及控制方法有效
| 申请号： | 201911124744.3 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110916969B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 冯雷;陈赞;黄河;钱忆;嵇兵 | 申请（专利权）人： | 南京伟思医疗科技股份有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61H3/00 |
| 代理公司： | 南京冠誉至恒知识产权代理有限公司 32426 | 代理人： | 郭晓敏 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种利用减重车腰撑调节辅助下肢机器人重心转移的装置及控制方法，包括：用于连接外骨骼机器人的腰撑组件；使腰撑组件上下移动以主动调整外骨骼机器人重心的升降动力机构；通过驱动升降动力机构以控制腰撑组件运动路径的控制器；控制器包括运动路径控制模块。本发明与现有技术相比，具有以下优点：根据人步行过程中的实际重心变化情况，通过减重车的腰撑电机主动拟合重心变化运动，提高了外骨骼机器人重心转移的柔顺程度，同时避免了可能会发生的电机堵转、机械卡死等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 减重车腰撑 调节 辅助 下肢 机器人 重心 转移 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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