[发明专利]基于自适应的四元数的姿态估计方法及装置有效
| 申请号： | 201911129159.2 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN111076722B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 王江林;张德先;闫少霞;文述生;李宁;周光海;肖浩威;黄劲风;马原;徐丹龙;杨艺;马然;丁永祥;庄所增;潘伟锋;张珑耀;刘国光;郝志刚;陶超;韦锦超;赵瑞东;潘军兆;闫志愿;陈奕均;黄海锋 | 申请（专利权）人： | 广州南方卫星导航仪器有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 曾令军 |
| 地址： | 510665 广东省广州市天河*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于四元数的姿态估计方法，包括如下步骤：根据四元数进行卡尔曼滤波器构建；获取磁强计和加速度计的观测量；判断加速度计的观测量是否超限，如果加速度计和磁强计的观测量未超限，则对卡尔曼滤波器进行的观测值更新以得更新后的四元数；将更新后的四元数进行归一化以及协方差阵对称化处理后作为最终的姿态信息。本发明还公开了一种电子设备和计算机可读存储介质。本发明的基于四元数的姿态估计方法，可以进行全姿态估计，不必对四元数进行线性化，且对载体初始姿态不敏感；且本发明不单融合了多种传感器的观测结果，而且考虑了陀螺工况时存在的零偏，并对零偏的噪声进行建模，提高了姿态估计精度、准度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 四元数 姿态 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
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