[发明专利]一种电机伺服系统智能运动控制方法有效
| 申请号： | 201911129822.9 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110703609B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 杨贵超;王华;洪荣晶;陈捷;张浩 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学;南京工大数控科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京卓岚智财知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11624 | 代理人： | 郭智 |
| 地址： | 210000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电机伺服系统智能运动控制方法，属于机电伺服控制领域。一种电机伺服系统智能运动控制方法，其特征在于：所述一种电机伺服系统智能运动控制方法的具体步骤如下：步骤一、建立电机伺服系统数学模型，根据牛顿第二定律且简化电机的电气动态为比例环节；步骤二、设计多层神经网络对电机伺服系统遭受的未知函数扰动进行估计；步骤三、结合三层神经网络设计扩张状态观测器对电机伺服系统的时变外干扰进行估计：步骤四、设计基于多层神经网络和扰动前馈补偿的电机伺服系统位置跟踪控制器。本发明能保证电机伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令，更利于在工程实际中的复杂工况下应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电机 伺服系统 智能 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种电机伺服系统智能运动控制方法，其特征在于：所述一种电机伺服系统智能运动控制方法的具体步骤如下：/n步骤一、建立电机伺服系统数学模型，根据牛顿第二定律且简化电机的电气动态为比例环节；/n步骤二、设计多层神经网络对电机伺服系统遭受的未知函数扰动进行估计；/n步骤三、结合三层神经网络设计扩张状态观测器对电机伺服系统的时变外干扰进行估计：/n步骤四、设计基于多层神经网络和扰动前馈补偿的电机伺服系统位置跟踪控制器；/n步骤五、选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵Υ
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