[发明专利]一种雷达与摄像机融合的行人检测方法和系统有效
| 申请号： | 201911129939.7 | 申请日： | 2019-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN110909656B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 刘云鹏;智伟;王谦;朱芸 | 申请（专利权）人： | 中电海康集团有限公司 |
| 主分类号： | G06V40/10 | 分类号： | G06V40/10;G06V20/58;G06V10/25;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/80;G06V10/82 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 311121 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种雷达与摄像机融合的行人检测方法和系统，方法包括：构建用于行人检测的Mask RCNN网络结构，并对Mask RCNN网络结构进行预训练；接收雷达获取的待检测区域的雷达数据，对雷达数据进行聚类处理得到多种聚类点簇，并根据行人的物理属性对聚类点簇进行过滤，得到针对行人的聚类点簇；接收摄像机获取的待检测区域的图像数据，根据摄像机内外参将针对行人的聚类点簇转换为图像中的像素坐标，并通过卷积变换规则提取图像的感兴趣区域；将提取的感兴趣区域输入至预训练好的Mask RCNN网络结构中进行行人识别，输出行人检测结果。本发明将雷达和摄像机数据融合行人检测，利用硬件优势代替软件计算，降低了软件计算的复杂度，兼顾了准确性和时效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 雷达 摄像机 融合 行人 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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