[发明专利]一种基于点特征和单目相机的空间物体位姿测量方法在审
| 申请号： | 201911130480.2 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN111220126A | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 雷柏平;刘岩;范斌;边疆;任国强;刘鑫 | 申请（专利权）人： | 中国科学院光电技术研究所 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610209 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于点特征和单目相机的空间物体位姿测量方法，其中，点特征固定在被测物体上，相机的内参通过标定确定；通过相机对点特征进行成像，在图像处理模块中求取点特征质心在相机坐标系下的坐标；结合已知信息通过公式估计出被测物的位姿信息，再将其结果作为初值进行迭代优化计算，得出最终的位姿测量结果。本发明所采用的视觉测量方法具有非接触式测量、可无线通信的优点，由于利用了单目相机进行测量，克服了双目视觉技术和激光跟踪仪系统复杂、测量速度慢的缺点，同时引入了两段式位姿解算方法，提高了位姿测量系统的精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 相机 空间 物体 测量方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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