[发明专利]微陀螺仪的递归模糊神经网络非奇异终端滑模控制方法有效
| 申请号： | 201911130968.5 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110703610B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 王哲;费峻涛 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 朱远枫 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微陀螺仪系统的新型递归模糊神经网络非奇异终端滑模控制方法，包括设计微陀螺仪系统的非奇异终端滑模面函数；基于第一Lyapunov稳定性判据函数确定加入非奇异终端滑模面函数的非奇异终端滑模控制率，用构建的递归模糊神经网络输出代替非奇异终端滑模控制率中的不确定项，基于第二Lyapunov稳定性判据构函数建递归模糊神经网络输出的结果和非奇异终端滑模控制率构建最终的控制率实现对微陀螺仪系统的跟踪控制。本发明采用的非奇异终端滑模控制具有控制精度高、鲁棒性强的优点，并且避免了终端滑模控制存在的奇异问题；新型递归模糊神经网络的参数会根据所设计的自适应算法自动稳定到最佳值，减少了参数训练时间，增强了网络结构通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 递归 模糊 神经网络 奇异 终端 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于新型递归模糊神经网络的微陀螺传感器非奇异终端滑模控制方法，其特征在于，包括：/n构建微陀螺仪的无量纲动力学方程；根据定义的跟踪误差设计微陀螺仪系统的非奇异终端滑模面函数；/n基于第一Lyapunov稳定性判据函数确定加入非奇异终端滑模面函数的非奇异终端滑模控制率，所述非奇异终端滑模控制率包括不确定项；/n构建递归模糊神经网络，用递归模糊神经网络输出代替非奇异终端滑模控制率中的不确定项，基于第二Lyapunov稳定性判据构函数建递归模糊神经网络输出的结果和非奇异终端滑模控制率构建最终的控制率，利用最终系统控制率对微陀螺仪系统跟踪控制。/n
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