[发明专利]基于递归模糊神经网络的微陀螺传感器终端滑模控制系统有效
| 申请号： | 201911130987.8 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110703611B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 王哲;费峻涛 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 朱远枫 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微陀螺仪系统的新型递归模糊神经网络终端滑模控制系统，本发明采用的终端滑模控制在滑动超平面的设计中加入了非线性函数，使系统状态能够用更快的速度收敛至平衡点，从而加快了控制系统的响应速度。并且用递归模糊神经网络的输出代替终端滑模控制器中的不确定项，使系统的鲁棒性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 递归 模糊 神经网络 陀螺 传感器 终端 控制系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于新型递归模糊神经网络的微陀螺传感器终端滑模控制系统，其特征在于，包括：系统无量纲动力学方程构建模块、终端滑模面函数构建模块、终端滑膜控制率确定模块、递归模糊神经网络建立模块、稳定性判断模块、系统控制率确定模块以及系统控制模块；/n所述系统无量纲动力学方程构建模块，用于构建微陀螺仪的无量纲动力学方程；/n所述终端滑模面函数构建模块，用于基于系统无量纲动力学方程构建模块确定的所述无量纲动力学方程，根据设定的跟踪误差设计微陀螺仪系统的终端滑模面函数；/n所述终端滑膜控制率确定模块，用于基于终端滑模面函数构建模块构建的所述终端滑模面函数确定包括系统不确定参数的终端滑模控制率；/n所述递归模糊神经网络建立模块，用于构建递归模糊神经网络，并用递归模糊神经网络的输出逼近系统终端滑模控制率中的不确定参数；/n系统控制率确定模块，用于基于所述稳定性判断模块的判定结果及所述递归模糊神经网络建立模块的输出结果，确定最终系统控制率；/n所述稳定性判断模块，用于验证所述基于终端滑模率的控制系统的渐进稳定性以及验证最终系统控制率的渐进稳定性；/n所述系统控制模块，用于利用最终系统控制率对微陀螺仪系统跟踪控制。/n
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