[发明专利]一种提升双轮驱动球形机器人爬坡能力的方法有效
| 申请号： | 201911131485.7 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110968913B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 曾鹏;刘君;杨涛;文贤馗;申彧;徐梅梅;许逵;陈沛龙;李锦;朱建军;高丙团;彭晨宇;何嘉弘 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;B62D57/02;G06N3/006;G06F30/27 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 商小川 |
| 地址： | 550002 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种提升双轮驱动球形机器人爬坡能力的方法，所述方法步骤为：一、针对双轮驱动球形机器人的结构特征，建立球形机器人爬坡的动力学模型，分析球形机器人的球壳重量、车轮力矩因素对于爬坡能力的影响；二、以爬坡能力为目标设计优化目标函数，以双轮小车的结构特征为控制变量，分析不同控制变量之间的耦合关系，设置约束条件，建立优化问题；三、用蚁群算法求解优化问题，按照结果设计双轮小车结构。针对双轮驱动球形机器人的特征，对其内部驱动小车的结构进行优化设计，本发明所提方法可以有效提高机器人的偏心力矩，提升球形机器人的爬坡能力，具有实用性强、便于实施、成本低廉等优点，结构简单，实施方便，取得了很好的使用效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 提升 双轮 驱动 球形 机器人 爬坡 能力 方法 | ||
【主权项】：
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