[发明专利]一种铸锭过程动态除渣的机器人轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201911131719.8 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN111014594B | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 徐德刚;雷逸凡;洪松涛;苏志芳;阳春华;桂卫华 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙市融智专利事务所(普通合伙) 43114 | 代理人： | 欧阳迪奇 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种铸锭过程动态除渣的机器人轨迹规划方法。先根据图像得出铸模在任务空间的位置和速度；然后由轨迹规划算法的运行时间和工业机器人的初始关节角度速度，确定运动轨迹的执行时间的搜索区间；利用轨迹规划算法的运行时间和轨迹的执行时间计算出机器人跟踪上了铸模时的位置；再使用五次多项式插值方法进行关节空间轨迹规划；最后利用二分法得到搜索区间中满足机器人关节空间物理约束的最小运动轨迹的执行时间，即得到跟踪上铸模运动的时间最优轨迹，然后在跟踪铸模运动同时完成扒渣操作。本发明通过视觉信息对动态目标物位置进行预测，再对机器人进行轨迹规划，解决了机器人动态目标跟踪轨迹规划时间最优问题，并实现了动态除渣操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 铸锭 过程 动态 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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