[发明专利]一种利用十六线激光雷达的障碍物检测方法及系统在审
| 申请号： | 201911131844.9 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN111007534A | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 苏晓聪;朱敦尧;陈波 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/02;G01S7/48;G01C21/28 |
| 代理公司： | 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) 42212 | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种利用十六线激光雷达的障碍物检测方法及系统；所述方法包括：初始化设置，建立对障碍物进行速度检测和中心点位置更新的卡尔曼滤波模型；提取障碍物备选轮廓和获取当前车辆的速度及航向角；对每个障碍物备选轮廓与障碍物进行匹配和跟踪，更新障碍物信息；对未匹配上的障碍物备选轮廓和障碍物进行处理；对障碍物进行排序；输出有效障碍物，重复上述步骤；所述系统包括：系统设置模块、数据采集模块、数据匹配模块、数据输出模块；本发明实施例通过所述系统执行上述方法，通过十六线激光雷达的点云数据和组合惯导的定位数据，使获取障碍物信息更加丰富、完整，生成的障碍物轮廓信息更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 利用 十六 激光雷达 障碍物 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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