[发明专利]一种基于双Kinect相机的人机交互方法及系统有效
| 申请号： | 201911132154.5 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110853099B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 吴海彬;黄艺坤;游晓君 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双Kinect相机的人机交互方法及系统，首先通过在工业机器人的两侧分别装配的两台Kinect相机，采集工业机器人工作范围内的工作环境以及人的图像数据与深度数据，并分别将数据转换为两个点云数据，并采集工作环境中的人体骨架位置信息；然后通过ICP算法将两个点云数据和人体骨架融合到同一个世界坐标中；接着对合成的点云数据进行滤波去噪，再将点云数据转换为八叉树地图；最后在八叉树地图中根据任务指定起始点与终止点进行避障和路径规划，通过训练好的BP神经网络对人体骨架姿态进行行为识别，实现对人阻碍动作进行避障，对人的交互动作进行配合。本发明提升了人与工业机器人协作生产安全性，为智能化生产提供了可靠且廉价的方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 kinect 相机 人机交互 方法 系统 | ||
【主权项】：
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