[发明专利]一种随动系统俯仰角度跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201911134977.1 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110794878B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 张慧勇;贾梦;白璐瑶 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | G05D3/20 | 分类号： | G05D3/20 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 袁孜 |
| 地址： | 100143 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种随动系统俯仰俯仰角度跟踪控制方法，属于随动控制技术领域，实现武器跟踪系统俯仰机的快速、高精度随动控制。该方法通过随动控制系统比较俯仰给定角度值和角度反馈值计算角度误差，使用前馈+比例微分(PD)控制算法，输出俯仰速度给定值，使用速度转换方程将俯仰角速度给定值转换为电机速度给定值，输出至电机驱动器，实现PID控制线性化，驱动器进行速度控制驱动电机转动，带动电作动筒伸出收回，从而实现俯仰机构的快速、高精度目标跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 系统 俯仰 角度 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种随动系统俯仰角度跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括下述内容：/n比较俯仰给定角度值
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