[发明专利]一种具有航向约束的跟随机器人路径规划方法及系统有效
申请号: | 201911135775.9 | 申请日: | 2019-11-19 |
公开(公告)号: | CN110823240B | 公开(公告)日: | 2021-05-11 |
发明(设计)人: | 张慧;马凤英;刘海英;赵永国;张友盼 | 申请(专利权)人: | 齐鲁工业大学 |
主分类号: | G01C21/34 | 分类号: | G01C21/34 |
代理公司: | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人: | 李琳 |
地址: | 250353 山东*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | 本公开提供了一种具有航向约束的跟随机器人路径规划方法及系统,通过A*算法确定初始第一最短路径和第一期望航向,然后获得更新后的第二最短路径和第二期望航向,利用可通行栅格骨架中寻找与第一期望航向具有最小差值的航向,若此航向大于第二设定阈值,则按照第二最短路径行走,否则将此航向对应的圆周与可通行栅格骨架的交点标记为路径关键点,利用A*算法分别规划从机器人到该路径关键点以及从该关键点到终点的第三路径;若第三路径与第二最短路径的长度之差小于第三设定阈值,则认定第三路径为最优路径,否则机器人按照第二最短路径行走;本公开在优先保证机器人航向稳定的前提下对路径进行重规划,极大的提高了机器人运动的稳定性。 | ||
搜索关键词: | 一种 具有 航向 约束 跟随 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】:
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