[发明专利]一种数据驱动自适应抗干扰控制器及其估计方法

摘要

本发明公开了一种数据驱动自适应抗干扰控制器及其估计方法，所述控制器结构包括输入控制器、扩张状态观测器、控制增益估计模块和二阶非线性系统，所述二阶非线性系统为控制增益未知的二阶非线性系统。本发明的输入控制器只需要控制增益估计模块输出的参数而不需要控制增益参数b，当二阶非线性系统控制增益未知时，实现了对二阶非线性系统的不确定性和控制增益进行同时在线估计。本发明通过建立了控制增益估计模块，实现了在有限时间内对二阶非线性系统的控制增益进行在线估计。本发明通过引入一个状态跟踪误差信号xe，实现了对期望状态的有效跟踪，使控制状态收敛于期望状态，有效地保证了参数估计精确度，实现了对二阶非线性系统的精确控制。

主权项

1.一种数据驱动自适应抗干扰控制器结构，其特征在于：包括输入控制器、扩张状态观测器、控制增益估计模块和二阶非线性系统，所述二阶非线性系统为控制增益未知的二阶非线性系统，所述输入控制器的输入端分别与二阶非线性系统的输出端、控制增益估计模块的输出端和外部期望参数相连；所述扩张状态观测器的输入端分别与输入控制器的输出端和二阶非线性系统的输出端相连；所述控制增益估计模块的输入端分别与输入控制器的输出端、二阶非线性系统的输出端和扩张状态观测器的输出端相连；所述二阶非线性系统的输入端与输入控制器的输出端相连。/n