[发明专利]基于GPS姿态估计的无人机实时计算机视觉处理方法有效
| 申请号： | 201911137550.7 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110887461B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 刘贞报;邢轶超;江飞鸿;严月浩;张超 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01S19/43 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 陈翠兰 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供的基于GPS姿态估计的无人机实时计算机视觉处理加速方法，包括安装在无人机上的固定位置的多个GPS接收器，以及一个计算机处理器，计算机处理器从每个GPS卫星接收原始GPS测量值，进而确定每个GPS接收器与卫星之间的距离，并基于该距离确定无人机的姿态，进一步确定相机姿态旋转矩阵，根据相机的相机姿态旋转矩阵并结合上一时刻图像中的目标位置，采用计算机视觉算法预测下一时刻图像中的目标预测位置，并以该目标预测位置为起点，进行目标搜索，因此减小了搜索空间中数量级的，加快了搜索速度，通过减少计算机视觉搜索空间，计算复杂性大大降低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gps 姿态 估计 无人机 实时 计算机 视觉 处理 方法 | ||
【主权项】：
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