[发明专利]多模态融合的示教方法、装置、计算设备及存储介质有效
| 申请号： | 201911138402.7 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110992777B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;杨彬榕;葛科迪;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G09B19/00 | 分类号： | G09B19/00 |
| 代理公司： | 北京恒和顿知识产权代理有限公司 11014 | 代理人： | 王福新 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多模态融合的示教方法，包括构建工件表面的三维点云，根据工件表面的三维点云，获取工件表面的数据点集；根据工件表面的数据点集并结合加工策略，确定虚拟夹具引导轨迹的起点和终点，以定步长增加获取离散数据点集，对离散数据点集插值可得虚拟夹具引导轨迹；判断虚拟夹具引导轨迹的方向是否大于90度，若大于90度，则通过人工拖动完成部分示教；若小于90度，则通过语音指令辅助完成部分示教。本发明通过三维重构得到了工件表面形状的信息，使得机器人末端基本能准确达到或接近理想的加工点，操作者只需要在虚拟夹具不准确时对机器人末端施加一定的力进行微调或进行语音调控，使得示教过程智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 多模态 融合 方法 装置 计算 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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