[发明专利]一种基于旋量理论控制的上肢多关节等速训练方法在审
| 申请号： | 201911140057.0 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110812111A | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 刘洪海;周子良;刘金标;陈汉威 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于旋量理论控制的上肢多关节等速训练方法，涉及机器人控制及医疗康复器械领域，包括以下步骤：步骤1、基于旋量理论获取多关节等速训练装置的关节的参数及运动旋量坐标；步骤2、基于所述运动旋量坐标获取各所述关节之间的旋量坐标变换关系；步骤3、基于指数积方法获取各所述关节之间的速度关系；步骤4、通过旋量等速或末端等速，获取各所述关节的等速训练控制参数。通过所述方法，本发明简化了现有多关节等速控制系统的运动学和动力学分析，避免了反解时的奇异解，使得多关节训练的上肢等速训练控制简单有效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 理论 控制 上肢 关节 等速 训练 方法 | ||
【主权项】：
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