[发明专利]机器人的夹爪的运动控制方法、装置、机器人及存储装置有效
| 申请号： | 201911141631.4 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110744551B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 倪飞箭 | 申请（专利权）人： | 上海非夕机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 200241 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人的夹爪的运动控制方法、装置、机器人及存储装置。该方法包括：控制所述夹爪夹持待抓取的物体，并获取所述夹爪所受的作用力信息；判断所述作用力信息是否超过预设阈值；当所述作用力信息超过所述预设阈值时，根据所述作用力信息调整所述夹爪的位置和姿态，并继续执行所述控制所述夹爪夹持待抓取的物体，并获取所述夹爪所受的作用力信息的步骤；当所述作用力信息符合所述预设阈值时，停止调整所述夹爪的位置和姿态。通过上述技术方案，可以准确地抓取到待抓取物体，同时可以减小或避免夹爪对待抓取物体的伤害，实现自适应柔顺抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 存储 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的夹爪的运动控制方法，其特征在于，包括：/n控制所述夹爪夹持待抓取的物体，并获取所述夹爪所受的作用力信息；/n判断所述作用力信息是否超过预设阈值；/n当所述作用力信息超过所述预设阈值时，根据所述作用力信息调整所述夹爪的位置和/或姿态，并继续执行所述控制所述夹爪夹持待抓取的物体，并获取所述夹爪所受的作用力信息的步骤；/n当所述作用力信息符合所述预设阈值时，停止调整所述夹爪的位置和/或姿态。/n
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