[发明专利]一种用于二指机械手抓取操作的自适应控制方法有效
申请号: | 201911142974.2 | 申请日: | 2019-11-20 |
公开(公告)号: | CN110883773B | 公开(公告)日: | 2020-10-27 |
发明(设计)人: | 孙富春;陈洋;方斌;杨东超 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 廖元秋 |
地址: | 100084*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提出的一种用于二指机械手抓取操作的自适应控制方法,包括:初始化二指机械手的抓取位置、驱动力和期望接触力分别为最大抓取位置、最小驱动力和零,二指机械手按照初始化参数进行抓取操作;进行期望接触力跟踪控制,若当前接触力未达到当前期望接触力或者当前期望接触力为零时,不断调整当前抓取位置、驱动力直至接触力达到期望接触力,机械臂带动二指机械手执行设定任务;执行设定任务过程中,若机械手不稳定,则调整二指机械手的当前期望接触力并重新进行期望接触力跟踪控制直至机械手稳定。本方法在期望接触力未知的前提下实现了机械手自主感知、决策、控制抓取操作任务,自适应调整动作行为,提升了机械手抓取操作的智能性和鲁棒性。 | ||
搜索关键词: | 一种 用于 二指 机械手 抓取 操作 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】:
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