[发明专利]机械臂末端传感器补偿方法及接触力/力矩测量方法有效
| 申请号： | 201911143370.X | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110802585B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 蒋奇;赵新宇 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及机械臂末端传感器补偿方法接触力/力矩测量方法，包括以下步骤：步骤1：机械臂与外界环境无接触的条件下，机械臂的各个转动关节转动，机械臂末端的负载运动至设定姿态，测量机械臂各个转动关节的转动角度，六维力传感器测量得到三个力分量和力矩分量；步骤2：得到负载重力在六维力传感器坐标系中的方向向量；步骤3：得到六维力传感器的三个力分量零点值和负载重力值；步骤4：得到的三个力矩分量计算六维力传感器的三个力矩分量零点值和负载重心在六维力传感器坐标系中的坐标值；步骤5：计算负载重力在六维力传感器坐标系下的三个力分量值及三个力矩分量值，采用本发明的补偿方法能够使六维力传感器测量值更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 末端 传感器 补偿 方法 接触 力矩 测量方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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