[发明专利]一种机械手抓取力度控制方法及装置有效
| 申请号： | 201911143576.2 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110757463B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 陈进军;孙兆奇;王民慧;杨立;何瑶 | 申请（专利权）人： | 贵州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京联创佳为专利事务所(普通合伙) 11362 | 代理人： | 韩炜 |
| 地址： | 550025 贵州省*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械手抓取力度控制方法及装置。控制方法为：振动激励源对机械手进行振动激励，使振动传感器获取初始时振动激励响应信号，并对其进行模态分析，获取初始固有模态参数；机械手触摸被抓取物体，使振动传感器接收到触摸时振动激励响应信号，并对其进行模态分析，获取机械手触摸模态参数；机械手加力夹紧被抓取物体，使振动传感器接收到加力时振动激励响应信号，并对其进行模态分析，获取机械手加力夹紧模态参数；循环执行上一步骤，并对相邻两次加力夹紧模态参数进行分析比较，直至机械手继续加力夹紧而机械手模态参数不再发生变化，得到机械手夹持模态参数。本发明具有结构方式多样，实施容易、制作加工容易的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 抓取 力度 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机械手抓取力度控制方法，其特征在于，包括下述步骤：/na.振动激励源对机械手（6）进行振动激励，同时将机械手（6）与振动传感器耦合，使振动传感器获取初始时振动激励响应信号；/nb.对初始时振动激励响应信号进行模态分析，获取和保存空载机械手（6）初始固有模态参数；/nc.机械手（6）触摸被抓取物体，使振动传感器接收到触摸时振动激励响应信号，对触摸时振动激励响应信号进行模态分析，获取和保存机械手（6）触摸模态参数；/nd.机械手（6）加力夹紧被抓取物体，使振动传感器接收到加力时振动激励响应信号，对加力时振动激励响应信号进行模态分析，获取和保存机械手（6）加力夹紧模态参数；/ne.循环执行步骤d，并对相邻两次加力夹紧模态参数进行分析比较，直至机械手（6）继续加力夹紧而机械手（6）模态参数不再发生变化，得到和保存机械手（6）夹持模态参数；/nf.机械手（6）夹持模态参数所对应的夹持力度确保被抓取物体的稳固夹持。/n
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