[发明专利]一种基于3D视觉聚类和匹配的机器人乱序目标分拣方法有效
| 申请号： | 201911146390.2 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN111091062B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 周波;徐云辉;甘亚辉;钱堃;房芳 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V10/75;G06V10/77;G06V10/762;G06T7/12;G06T7/181 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 徐红梅 |
| 地址： | 211102 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于3D视觉聚类和匹配的机器人乱序目标分拣方法，包括：对采集的分拣场景点云滤除分拣场景点云平面，并对堆叠分拣场景进行分割点云平面，得到多个种类的分拣场景点云簇；查询三维点邻域得到各分拣场景点云簇的堆叠状态；估计分拣场景点云中各点的法线，并提取各分拣场景点云簇和目标模型的边缘；生成不同的边缘候选匹配集合，利用Super4PCS粗匹配获取初始位姿，再通过ICP精匹配进行排序识别和位姿估计。本发明通过对物体的三维感知，实现了对具有堆叠、遮挡、乱序等特点的多目标物体的识别、分类和匹配定位，有利于实现工业机器人的自主识别和抓取动作的规划，从而提高搬运、分拣作业的抓取效率和准确程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 匹配 机器人 序目 分拣 方法 | ||
【主权项】：
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