[发明专利]一种绳牵引并联机器人势能场的建立方法在审
| 申请号： | 201911147760.4 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN110991105A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 韦慧玲 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | G06F30/23 | 分类号： | G06F30/23 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 顾思妍;梁莹 |
| 地址： | 528200 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种绳牵引并联机器人势能场的建立方法，首先，在柔索质量微分单元和柔索长度微分单元的基础上建立绳索牵引并联机器人的微分势能场模型；然后，通过有限元积分法建立绳索牵引并联机器人的势能场模型的积分表达式；最后，通过结合绳牵引并联机器人悬链线模型和边界约束条件，对绳索牵引并联机器人的势能场模型的积分表达式求解，实现绳索牵引并联机器人势能场的建立。本绳牵引并联机器人势能场的建立方法填补了目前绳牵引并联机器人势能场研究方面的不足，为提升绳牵引并联机器人稳定性能奠定研究基础，为绳牵引并联机器人稳定工作空间的标定和稳定运动控制策略的建立奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 牵引 并联 机器人 势能 建立 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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