[发明专利]一种基于激光雷达的室内定位跟踪方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201911148955.0 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN110672097B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 北京中科深智科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S17/88 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100000 北京市丰台区航*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的室内定位跟踪方法、装置及系统，该方法包括：获取时间戳同步的惯性测量单元IMU数据和多个光传感器数据；对惯性测量单元IMU数据进行预处理；根据预处理后的惯性测量单元IMU数据获取每个光传感器在设备坐标系中的3D位置；对多个光传感器数据进行预处理；利用透视n点算法得到被定位设备分别相对于第一激光雷达和第二激光雷达的平移和旋转数据；对第一激光雷达和第二激光雷达的平移和旋转数据进行融合，从而确定被定位设备所在的位置。本发明提供的定位跟踪方法解决了现有技术中定位精度低，延迟高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 室内 定位 跟踪 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的室内定位跟踪方法，其特征在于，应用于室内定位跟踪系统的定位处理设备,所述室内定位跟踪系统还包括第一激光雷达、第二激光雷达和被定位设备，所述第一激光雷达和第二激光雷达同步且交错的向定位空间发送水平和垂直的红外激光扫描光束，所述被定位设备上设有惯性测量单元IMU和多个光传感器，所述光传感器用于接收所述红外激光扫描光束，所述室内定位跟踪方法包括：/n获取时间戳同步的惯性测量单元IMU数据和多个光传感器数据；/n对所述惯性测量单元IMU数据进行预处理；/n根据预处理后的惯性测量单元IMU数据获取每个光传感器在设备坐标系中的3D位置；/n对所述多个光传感器数据进行预处理，得到命中图HitMap，所述命中图HitMap包括多个2D命中点，所述2D命中点用于表示哪个光传感器被第一激光雷达或第二激光雷达中的哪个激光雷达击中；/n根据所述3D位置和与所述3D位置相对应的2D命中点，利用透视n点算法得到被定位设备分别相对于第一激光雷达和第二激光雷达的平移和旋转数据；/n对所述第一激光雷达和第二激光雷达的平移和旋转数据进行融合，从而确定所述被定位设备所在的位置。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京中科深智科技有限公司，未经北京中科深智科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911148955.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
