[发明专利]一种机械臂试探感知的避障方法有效
| 申请号： | 201911149897.3 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN110696000B | 公开（公告）日： | 2020-12-01 |
| 发明（设计）人： | 张建华;张垚楠;赵岩;李辉;李进;姜旭 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： |
本发明为一种机械臂试探感知的避障方法，该方法包括下述步骤：设定机械臂初始关节角度、目标位置和期望轨迹；建立机械臂的运动学模型；实时检测机械臂是否发生碰撞，如果机械臂没有发生碰撞，将执行轨迹跟踪主任务，机械臂将一直进行末端轨迹的跟踪，不考虑躲避障碍物，到达目标点后停止运动；如果机械臂发生碰撞，将执行避障运动从任务，将控制机械臂原路径返回运动到机械臂之前任意t |
||
| 搜索关键词： | 一种 机械 试探 感知 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂试探感知的避障方法，该方法包括下述步骤：/n步骤1：设定机械臂初始关节角度、目标位置和期望轨迹；/n步骤2：建立机械臂的运动学模型；/n步骤3：实时检测碰撞：实时检测机械臂是否发生碰撞，如果机械臂没有发生碰撞，将执行轨迹跟踪主任务，转到步骤4；如果机械臂发生碰撞，将执行避障运动从任务，转到步骤5；/n步骤4：如果机械臂没有发生碰撞，机械臂将一直进行末端轨迹的跟踪，不考虑躲避障碍物，到达目标点后停止运动；/n步骤5：如果机械臂发生碰撞，将控制机械臂原路径返回运动到机械臂之前任意t
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河北工业大学，未经河北工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911149897.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于触觉与听觉的机械臂柔性装配方法
- 下一篇：多轴卡控制系统及其方法
