[发明专利]一种基于图像修复的三维目标检测方法和系统

摘要

本发明涉及一种基于图像修复的三维目标检测方法和系统，该方法包括以下步骤：获取三维目标的RGB图和雷达点云；根据二维目标检测算法在RGB图上生成二维目标检测框；对于存在被遮挡目标的图片，采用实例分割算法进行实例分割得到目标被遮挡处的掩码，然后根据形态学闭运算计算目标的完整掩码；将雷达点云通过相机矩阵转化为深度图，在深度图上将目标的被遮挡处，然后进行图像修复，修复完成后，根据目标的完整掩码，提取目标的深度图形式的深度信息；根据目标的深度图形式的深度信息转化为修复后点云；将修复后点云输入三维目标检测网络中进行三维目标检测。与现有技术相比，本发明起到了三维目标检测减少偏移、提高精度的作用。