[发明专利]一种用于商场超市拣货机器人的综合控制方法有效
| 申请号： | 201911153026.9 | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN110716559B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 张建华;何伟;赵爱迪;冯琦;姜旭;周有杰;张垚楠;张霖 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰;张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于商场超市拣货机器人的综合控制方法，包括1)采用激光雷达和单目相机结合的方式构建环境地图；利用gmapping算法增量式构建环境地图，并对当前帧的环境图像进行回环检测，在构建环境地图的过程中利用贝叶斯滤波算法计算货架的位置坐标；2)采用全局最优路径规划和局部匀速路径规划相结合的方式进行路径规划；利用融合A*算法和DWA算法进行全局最优路径规划，采用匀速直线行进的方式进行局部匀速路径规划；3)基于超声波传感器的实时动态避障，包括非拣货避障和拣货避障；4)基于单目相机的目标识别，包括图像标注和数据集的训练。该方法能够实现大场景下机器人的拣货送货，不仅大大降低了对人力的需求，而且提高了场景的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 商场 超市 货机 综合 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于商场超市拣货机器人的综合控制方法，其特征在于，该方法包含以下内容：/n一、采用激光雷达和单目相机结合的方式构建环境地图；利用gmapping算法增量式构建环境地图，并对当前帧的环境图像进行回环检测，在构建环境地图的过程中利用贝叶斯滤波算法计算货架的位置坐标；/n二、采用全局最优路径规划和局部匀速路径规划相结合的方式进行路径规划；利用融合A*算法和DWA算法进行全局最优路径规划，采用匀速直线行进的方式进行局部匀速路径规划；/n三、基于超声波传感器的实时动态避障，包括非拣货避障和拣货避障，保证机器人不会因避障绕行而错捡漏捡；/n四、基于单目相机的目标识别，包括图像标注和数据集的训练。/n
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