[发明专利]一种基于刚柔耦合动力学的五自由度机械手的控制方法在审
| 申请号： | 201911154560.1 | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN110774286A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 刘振忠;周海波;马世泰;王桂莲;高长群;孙国庆;周顺;韩慧轩 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 11369 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 许小东 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于刚柔耦合动力学的五自由度机械手的控制方法，包括：步骤一、建立所述五自由度机械手的柔性机械臂的二阶柔性模型；步骤二、通过微分变换法进行柔性梁弹性变形描述，建立所述柔性机械臂的动态方程后，确定所述柔性机械臂系统的动能和势能；步骤三、根据所述柔性机械臂系统动能和势能确定柔性机械臂系统的动力学表达式；步骤四、根据所述动力学表达式建立理论输出转矩和实际输出转矩关系，进而通过输入理论输出转矩对所述五自由度机械手进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性机械臂 五自由度机械手 动力学 输出转矩 势能 表达式建立 动态方程 刚柔耦合 柔性模型 实际输出 输入理论 微分变换 系统动能 柔性梁 动能 二阶 转矩 | ||
【主权项】：
1.一种基于刚柔耦合动力学的五自由度机械手的控制方法，其特征在于，包括：/n步骤一、建立所述五自由度机械手的柔性机械臂的二阶柔性模型；/n步骤二、通过微分变换法进行柔性梁弹性变形描述，建立所述柔性机械臂的动态方程后，确定所述柔性机械臂系统的动能和势能；/n步骤三、根据所述柔性机械臂系统动能和势能确定柔性机械臂系统的动力学表达式；/n步骤四、根据所述动力学表达式建立理论输出转矩和实际输出转矩关系，进而通过输入理论输出转矩对所述五自由度机械手进行控制。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津理工大学，未经天津理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911154560.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
