[发明专利]多目标三维物体跟踪的方法和装置

摘要

本申请公开了一种多目标三维物体跟踪的方法和装置，属于检测跟踪领域。该方法包括：获取视频的多个帧；根据所述视频的第一帧建立三维物体的外观模型；将后续的每一帧作为当前帧进行预处理；在所述预处理后的当前帧中，使用所述外观模型检测到多个目标，并提取所述多个目标的特征；根据提取的所述多个目标的特征，采用三维卡尔曼滤波模式对所述多个目标进行跟踪，生成所述多个目标的运动轨迹。该装置包括：获取模块、建立模块、处理模块、检测模块、跟踪模块。本申请具有较强的鲁棒性，可以抵抗不同角度、不同姿态和不同视角对图像的影响。