[发明专利]一种机械臂关节扭矩传感器结构设计方法

摘要

本发明公开了一种机械臂关节扭矩传感器结构设计方法，旨在为开发高灵敏度、高刚度的新型机械臂关节扭矩传感器提供高效设计工具。本方法首先从设计要求出发，得到传感器弹性体的初始构型；其次，以初始构型为基准选定设计变量，以传感器弹性体应力应变比为设计目标，构建标准的结构优化设计模型，对其求解以输出最优设计方案。与常规方法比较，本方法无需设计者提供初始构型，从而大大降低了对工程经验和理论知识的依赖；设计过程所有步骤均无需繁琐、复杂的编程求解过程，易于理解、实施，具有良好的工程实用性。