[发明专利]一种基于YOLOv3的机器人自主分类抓取方法在审
| 申请号： | 201911159864.7 | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN111080693A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 王太勇;冯志杰;韩文灯;彭鹏;张凌雷 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06K9/00;G06K9/32;B25J11/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张金亭 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于YOLOv3的机器人自主分类抓取方法，其特征在于，采集并构建目标物体样本数据集；对YOLOv3目标检测网络进行训练，得到目标物体识别模型；采集目标物体的彩色图像和深度图像；用训练完成的YOLOv3目标检测网络，对彩色图像进行处理获得待抓取目标物体的类别信息及位置信息，结合深度图像进一步处理获得目标物体的点云信息；对点云信息进行最小包围盒求取，结合PCA算法计算点云的主方向，校准目标物体的X、Y、Z轴的坐标数据，计算目标物体相对于机器人坐标系的六自由度位姿。本发明采用YOLOv3算法，通过点云预处理和PCA等方法进行物体抓取位姿的估计，从而实现机器人对目标物体分类抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 yolov3 机器人 自主 分类 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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