[发明专利]一种面向标准化果园的果树特征地图提取方法

摘要

本发明一种面向标准化果园的果树特征地图提取方法，包括（1）激光数据坐标转换（2）激光数据跨行干扰点剔除（3）果园行间离群噪点去除（4）对同一棵果树上的所有坐标点进行聚类（5）果树树干中心位置提取（6）面向标准化果树特征地图提取与构建6个步骤。其特征在于：采用距离阈值法和统计滤波法完成激光数据预处理，采用欧式聚类法和最短ρ值激光点与激光发射点、果树树干中心点共线原理可以近似获取当前果树树干中心点坐标，最终完成果园果树特征地图提取和构建。本发明在标准化果园中具有良好的适用性，为进一步提高果园车辆自动导航控制精度提供可能。