[发明专利]一种基于改进二次型迭代学习控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201911163254.4 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN111872933B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 叶凌箭;朱敏峰;马修水;沈非凡;李英道;钟伟红;李园 | 申请（专利权）人： | 浙江大学宁波理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 宁波甬致专利代理有限公司 33228 | 代理人： | 李迎春 |
| 地址： | 315100 浙江省宁波*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于改进二次型迭代学习控制的SCARA工业机器人的鲁棒控制方法，本发明将速度误差项加入优化方程中，从而构造得到新的优化方程，通过求解优化方程得到下一个批次的控制量，提出将UKF和改进的QILC算法相结合，估计系统不确定参数和系统状态，通过设计动态权重矩阵方法，加快收敛速度，实现鲁棒的轨迹跟踪控制；结合PD反馈控制，在得到的前馈控制量的基础上，加上实时反馈控制量，作为最后的控制力矩，抑制实时扰动和噪声的影响；从而能够抑制系统模型不确定性参数的影响，具有更加快速的误差收敛性能和更良好的暂态性能，即使在系统参数不确定性和测量噪声存在的情况下，也能实现精确的轨迹跟踪，具有较好的鲁棒性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 二次 型迭代 学习 控制 scara 机器人 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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