[发明专利]车辆定位方法、车辆定位装置和车辆有效
| 申请号： | 201911163810.8 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN110967038B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 柴文楠;刘中元;蒋少峰;周建;李红军;黄亚 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 白雪静 |
| 地址： | 510555 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、车辆定位装置和车辆，所述车辆定位方法包括以下步骤：获取摄像头拍摄的前方道路的当前帧图像，并获取惯性测量单元IMU输出的车辆惯导姿态信息；获取前方道路的当前帧图像中的主消失点；根据当前帧图像中的主消失点计算摄像头相对当前道路的偏转角；根据当前帧图像中的主消失点的位置和车辆惯导姿态信息确定车辆的当前行驶状态；当车辆的当前行驶状态为转弯时，根据摄像头相对当前道路的偏转角对惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正；根据当前惯导姿态信息对车辆进行定位。本发明实施例的车辆定位方法，能够对惯性测量单元IMU输出的当前惯导姿态信息进行修正，从而提高车辆定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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