[发明专利]基于图像分割的三维点云离群点剔除方法

摘要

本发明公开了一种基于图像分割的三维点云离群点剔除方法，属于计算机图形学领域，包括：设定采样间隔，在单位球参数空间均匀采样生成投影方向；根据生成的投影方向与三维点云所在世界坐标系Z轴之间的“313”旋转关系求解变换矩阵，并利用变换矩阵对点云进行姿态变换；计算姿态变换后的三维点云投影到透视投影虚拟视图中的图像分辨率；获取三维点云在所有投影方向上的透视投影虚拟视图；利用基于图像分割的主体提取算法分割出获得的透视投影虚拟视图中图像的主体部分；根据可见外壳技术，利用透视投影虚拟视图中主体部分的侧影轮廓线形成三维点云的凸包，将三维点云凸包以外的三维点作为离群点进行剔除。