[发明专利]一种目标路径跟踪方法与装置有效
| 申请号： | 201911168573.4 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN112937580B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 李兴佳;左帅;蔡礼松;王兴家;李建芬;宁勇峰 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/00;B60W40/105;B60W40/10 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 崔旭东;黄晶 |
| 地址： | 450061 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种目标路径跟踪方法与装置，属于自动驾驶技术领域，方法包括获取期望跟踪的目标路径，确定至少两个预瞄距离，在所述目标路径中确定各预瞄距离对应的预瞄点；计算每个预瞄点的曲率，分别为各预瞄点的曲率分配曲率权重因子，利用所述曲率权重因子对相应预瞄点的曲率加权后求和，计算得到预瞄点融合之后的融合曲率；利用所述预瞄点融合之后的融合曲率，确定进行目标路径跟踪的方向盘目标转角，按照该方向盘目标转角跟踪所述目标路径，且跟踪目标路径的准确率较高，且方法原理简单、运算量较小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 路径 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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