[发明专利]基于遮挡感知和特征金字塔匹配的相机自运动估计方法有效
| 申请号： | 201911169783.5 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110942484B | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 陈志峰;郭恩特;吴林煌;王涵韬 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/50;G06T7/20;G06T5/00;G06T3/40;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于遮挡感知和特征金字塔匹配的相机自运动估计方法，首先，获取单目相机采集的图像，剔除其中相机静止时采集的图像；其次，标定相机参数，获得相机内参和畸变系数，对相机采集的图像消畸变；在训练时，搭建深度预测网络、相机运动网络和遮挡感知掩膜网络，构建无监督学习的损失函数，并将事先准备好的图像、相机内参用于训练这三个卷积神经网络，并将训练后获得的卷积神经网络参数保存下来；在单目深度预测时，将新的单目图像输入已经训练好的深度预测网络中，得到稠密的单目深度图；输入连续多帧图像到相机运动网络，相机运动网络的输出即为相机自运动的结果。本发明可以预测单目图像深度和单目图像序列之间相机的自运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遮挡 感知 特征 金字塔 匹配 相机 运动 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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