[发明专利]一种基于最优参数遗传算法的苹果自动装箱路径优化方法

摘要

本发明公开了一种基于最优参数遗传算法的苹果自动装箱路径优化方法。主要包括以下步骤：通过图像处理得到苹果抓取点位与放置点位的信息，并生成相应的点位矩阵；通过点位矩阵生成一定规模大小的初始种群；对初始种群进行交叉、变异、比较替换操作生成子代种群；重复交叉、变异、比较替换操作直至达到迭代次数输出优化结果；随机改变种群规模、交叉、变异、比较替换操作中的四个参数值代入上述遗传算法，并得到运行时间；将输出值与四个参数值进行线性拟合；基于拟合方程找出四个参数的最优值，继而重新代入上述遗传算法得到优化路径。本发明可以生成优化后的苹果自动装箱路径，该路径能够有效减少机械臂移动时间，提高机械臂工作效率。