[发明专利]一种自动驾驶汽车对开路面的制动控制方法有效
| 申请号： | 201911172036.7 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110861636B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 王乐;李建才;石瑞林;王忠林;李文娟;高晓萍 | 申请（专利权）人： | 奇瑞汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W10/20;B60W10/184 |
| 代理公司： | 北京五月天专利商标代理有限公司 11294 | 代理人： | 武志宏 |
| 地址： | 241006 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶汽车对开路面的制动控制方法，基于电子稳定性控制系统ESP和电动助力转向系统EPS，且包括以下步骤：步骤一，电子稳定性控制系统ESP提供对开路面识别的标志信息作为控制的起始信号；步骤二，电子稳定性控制系统ESP提供制动主缸和各个前轮轮缸的制动压力p；步骤三，各个前轮轮缸的制动压力p乘以制动系统常数得到各个前轮的地面制动力F，将高摩擦系数路面的车轮的地面制动力与低摩擦系数地面的车轮的地面制动力相减得到地面制动力差值并乘以轮距的一半得到车辆的偏航力矩原始信号；步骤四，将滤波处理后的偏航力矩信号乘以增益得到校正转角；步骤五，电动助力转向系统EPS主动转向控制车辆达到校正转角。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 汽车 对开 路面 制动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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