[发明专利]一种PID调节方法及PID调节器有效
| 申请号： | 201911172236.2 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110703592B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 卢森;邓道林 | 申请（专利权）人： | 广东沃泰环保有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 中山市兴华粤专利代理有限公司 44345 | 代理人： | 吴剑锋 |
| 地址： | 519031 广东省珠海市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种PID调节方法及PID调节器，本发明一种PID调节算法通过比例、积分、微分三个环节的控制对执行机构的进行参数调节，调节后的参数通过传感器的反馈来重新调整执行机构的参数，最终达到设定的传感器的设定参数值的PID调节算法，本发明PID参数调节十分方便简单，可以大大的节省调整参数的时间，调整的时候不会出现稳态误差的问题，系统输出的响应速度变快，调节的精度也很高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 pid 调节 方法 调节器 | ||
【主权项】：
1.一种PID调节算法，应用于PID执行机构中，其特征在于：用于依据PID增量式算法公式计算得到当前的输出值，包括：/nA、通过比例环节控制对执行机构的进行参数调节，通过比例调节常数Kp调节输出参数U(t)的响应速度，通过kp来调节快速响应能力，比例环节调节参数＝kp*err(t)，其中Kp为比例调节常数，err(t)为当前的误差值；/nB、通过积分环节控制对执行机构的进行参数调节，通过加上上一次的输出值U(t-1)与kp*err(t)相加来对误差进行累计；/nC、通过微分环节控制对执行机构的进行参数调节，通过微分调节常数Kd*(pv/sp)或者Kd*(sp/pv)调节反馈的当前值pv的变化率，当pv<sp时，微分环节调节参数＝kd*(pv/sp)*(err(t)-err(t-1))，当sp<pv时，微分环节调节参数＝kd*(sp/pv)*(err(t)-err(t-1))，其中err(t-1)为上一次的误差值；/nD、将调节后的比例环节参数、积分环节参数、微分环节参数通过传感器的反馈来重新调整执行机构的参数，最终达到传感器的设定参数值，获得一个稳定的动态平衡系统。/n
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