[发明专利]一种自主驾驶方法及其系统有效
| 申请号： | 201911172410.3 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110941901B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 郭伟伟;谭墍元;李洋洋;毛琰;李颖宏;郭子慧 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学;交通运输部公路科学研究所;北京市交通委员会 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理有限公司 11435 | 代理人： | 赵奕 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自主驾驶方法及其系统，通过分析自动驾驶交通工具的跟驰特性，对跟驰模型进行构建，通过分析自动驾驶交通工具的换道特性，以及换道模型仿真和人工驾驶驾驶交通工具换道效果，结合自动驾驶交通工具换道的影响因素、换道特性以及自主驾驶仿真平台的特点，引入速度承受度和空间允许度对换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对换道空间进行确认，构建换道预备模型；在换道行为产生后，依据当前换道的实际空间大小，同时考虑信息处理时延的实际情况，构建了基于双车道前驾驶交通工具的换道速度控制模型和基于换道空间的轨迹优化模型，确保通过本发明自主驾驶模型生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 驾驶 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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