[发明专利]一种自动驾驶换道模型、自动驾驶换道方法及其系统有效
| 申请号： | 201911172416.0 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110941271B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 郭伟伟;李颖宏;谭墍元;毛琰;李洋洋;邱倩倩 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学;交通运输部公路科学研究所;北京市交通委员会 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理有限公司 11435 | 代理人： | 赵奕 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶换道模型、自动驾驶换道方法及其系统，在现有研究的基础上，引入速度承受度和空间允许度对自动驾驶交通工具换道行为进行约束进而构建匹配模型，并对自动驾驶交通工具换道空间进行确认，构建换道预备模型；依据当前换道的实际空间大小，同时考虑处理时延的实际情况，构建了换道速度控制模型和轨迹优化模型，上述模型在构建时结合了实际多变的交通环境中换道的运行特点，确保通过生成的运行参数与自动驾驶交通工具实际所处的交通场景精确贴合。并通过匹配模型、换道预备模型作为换道准备阶段模型很好的将换道决策和执行过程连接起来，保证了对自动驾驶交通工具换道的完整性引导，提高了换道安全性和适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 模型 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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