[发明专利]一种商用车无人驾驶转角补偿系统及其控制方法有效
| 申请号： | 201911173375.7 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN110949499B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 黄柳丽;夏长高;陈晨;林子晏 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种商用车无人驾驶转角补偿系统及其控制方法，将转向节臂的实时位移输送到估测模块，从而得到实时前轮转角，再将前轮转角输送到电机控制ECU，进行主动转向控制；进而提出了一种商用车无人驾驶转角补偿控制方法，首先计算得到目标前轮转角；根据方向盘转角差计算初步电机控制电流；根据前轮转角偏差计算转角补偿电流；以横向路径偏差的离差平方和作为适应度函数，利用惯性权重PSO对转角补偿系数进行优化，得到最优转角补偿系数；最终将初步电机控制电流与转角补偿电流叠加，得出最优电机控制电流，从而进行商用车无人驾驶转角补偿控制，本发明能够有效解决现有商用车底层转向系统的非线性对控制的影响，提高了控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 商用 无人驾驶 转角 补偿 系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏大学，未经江苏大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911173375.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
