[发明专利]一种机器人导航空间约简方法

摘要

本申请公开了一种机器人导航空间约简方法，包括：机器人利用自身的传感器对周围环境进行扫描，获取周围环境的信息；根据周围环境信息建立二值化六边形栅格地图，地图中标注出可通行区域和不可通行区域，形成原始环境地图；根据原始环境地图中的起点和终点位置，使用沿左手、右手走的规则，获得两条从起点到终点的路径轨迹；确定优化参数K值，对两条路径轨迹进行优化，并将优化后的两条路径轨迹衔接生成约简后新的导航空间；根据机器人初始位置和新的导航空间，强化学习对Q表进行更新，获取机器人的最优运动策略，得到机器人的运动路径。本申请的方法减少了机器人在导航过程中的无效探索空间，收敛快，学习效率高。