[发明专利]一种基于自适应蚁群算法的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201911173985.7 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN111323016A | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 杨人豪;张学习 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 为了解决现有技术中传统蚁群算法在求解路径时易出现算法停滞和陷入局部最优解的缺点，本发明公开了一种基于自适应蚁群算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：步骤一：栅格环境法建模；步骤二：初始信息素差异化分配：步骤三：转移概率的改进：步骤四：信息素更新规则的改进：当算法跌代次数达到设定的阀值时，重新调节信息素挥发系数和信息素浓度，避免步骤五：分段三阶Bezier曲线对最优路径进行平滑处理；本发明能够同时协调算法收敛速度和寻优能力，提升移动机器人路径规划的合理性，加快机器人的移动速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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