[发明专利]基于双目激光高精度AGV位置感知方法有效
| 申请号： | 201911175903.2 | 申请日： | 2019-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN111044073B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 张加波;韩建超;王颜;刘净瑜;张仰成;张俊辉;吕晶薇 | 申请（专利权）人： | 北京卫星制造厂有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 张晓飞 |
| 地址： | 100190*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： |
本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角 |
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| 搜索关键词： | 基于 双目 激光 高精度 agv 位置 感知 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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